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2015
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<p>華南首例“機(jī)器人手術(shù)”紀(jì)實(shí)<br>（策劃/新聞中心、附屬第一醫(yī)院 責(zé)任編輯/彭福祥、劉嘉 文案/黃怡辛 攝影/金鳳、劉嘉 設(shè)計(jì)/董柏宏、秦志偉）</p>
<p> 機(jī)器人進(jìn)入工廠(chǎng)或家庭，已是平常之事。然而，讓機(jī)器人參與到極為精細(xì)、復(fù)雜而關(guān)乎性命的人體手術(shù)中，似乎還遠(yuǎn)遠(yuǎn)地存在于科幻故事和電視劇的想象中。2015年3月11日，一臺(tái)名為“達(dá)芬奇”（da Vinci Si）的手術(shù)機(jī)器人，在中山大學(xué)附屬第一醫(yī)院手術(shù)科大樓30號(hào)手術(shù)室，在醫(yī)生的操控下完成了一臺(tái)乙狀結(jié)腸息肉切除術(shù)，創(chuàng)造了華南地區(qū)首例機(jī)器人手術(shù)的紀(jì)錄。 <br></p>
<p> 不同于人形機(jī)器人，手術(shù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)注重功用而非仿形。7條可實(shí)現(xiàn)540度旋轉(zhuǎn)的可交互式“操作臂”和“鏡頭臂”；7種活動(dòng)模式的操作臂精細(xì)關(guān)節(jié)，等比縮小并模擬主刀醫(yī)生的手部動(dòng)作，在人手觸及不到的狹窄體腔里也能靈活穿行。更重要的是，操作臂的穩(wěn)定性和精確性，過(guò)濾了人手自然顫動(dòng)的現(xiàn)象。而鏡頭臂上裝備的兩個(gè)攝像頭，相當(dāng)于主刀醫(yī)生的“金睛火眼”，使醫(yī)生能夠清晰地關(guān)注到手術(shù)視野中的每一點(diǎn)細(xì)節(jié)。一次手術(shù)中，通常使用4條手臂：3條操作臂和1條鏡頭臂。<br> 操作臂的四個(gè)金屬連接端相當(dāng)于機(jī)器人的“手指”，可以根據(jù)手術(shù)的要求更換安裝不同的器械，如手術(shù)刀、剪刀、鉗子、縫針器、電凝止血設(shè)備等——直徑2至4毫米。手術(shù)器械的四個(gè)可旋轉(zhuǎn)圓盤(pán)固定在操作臂上，在嚴(yán)密的動(dòng)程范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)操作。<br> 這些器械都經(jīng)過(guò)嚴(yán)格消毒的，有一定的使用次數(shù)，當(dāng)使用次數(shù)滿(mǎn)額后被系統(tǒng)自動(dòng)鎖住，無(wú)法再進(jìn)行操作。</p>
<p> 主刀操作臺(tái)距離無(wú)菌區(qū)數(shù)米開(kāi)外，通過(guò)光纖數(shù)據(jù)線(xiàn)與機(jī)械臂連接，相當(dāng)于外科醫(yī)生的獨(dú)立工作間。<br> 顯示器提供放大了10倍的三維立體高清影像，實(shí)時(shí)監(jiān)控手術(shù)進(jìn)度。兩個(gè)指套式的手柄可感應(yīng)醫(yī)生手部動(dòng)作，等比例轉(zhuǎn)換成機(jī)械臂的同步精細(xì)操作。腳踏用于調(diào)整機(jī)械臂的遠(yuǎn)近位置、調(diào)節(jié)鏡頭的焦距。而內(nèi)置麥克風(fēng)可以實(shí)現(xiàn)醫(yī)生與助手的遠(yuǎn)距離對(duì)話(huà)交流。<br> 主刀醫(yī)生坐在操作臺(tái)上調(diào)動(dòng)雙手雙腳，發(fā)出移動(dòng)、捏夾、拉扯、打結(jié)等動(dòng)作指令，猶如“隔空取物”。</p>
<p> 成像系統(tǒng)的采集端位于鏡頭臂的內(nèi)窺鏡上，3D顯示屏則位于主刀操作臺(tái)上。<br> 相比于傳統(tǒng)腹腔鏡的3倍二維視圖，機(jī)器人能顯示放大了10倍以上的高清立體影像，患者體腔內(nèi)的血管、神經(jīng)組織等一目了然，便于主刀醫(yī)生辨認(rèn)結(jié)構(gòu)、把握距離，進(jìn)行更精細(xì)的操作。<br> 手術(shù)室的另外兩個(gè)屏幕上可同步顯示2D影像，以便助理醫(yī)生和其他醫(yī)務(wù)人員跟進(jìn)手術(shù)。</p>
<p> 早上七點(diǎn)多，手術(shù)室里就開(kāi)始了忙碌的術(shù)前準(zhǔn)備，醫(yī)務(wù)人員進(jìn)行器械的安裝與調(diào)試、工具的準(zhǔn)備和消毒、患者的輸液與麻醉等。幾十平方米的手術(shù)室，因?yàn)榧尤肓藱C(jī)器人設(shè)備以及各種數(shù)據(jù)傳輸線(xiàn)而略顯擁擠。<br> 接受機(jī)器人手術(shù)的患者必須經(jīng)過(guò)嚴(yán)格篩選。手術(shù)前，醫(yī)院內(nèi)部進(jìn)行多學(xué)科討論，并與患者家屬積極溝通，最終確定了這名63歲的男性患者——符合年齡相對(duì)較小、沒(méi)有基礎(chǔ)病等條件。<br> 給患者皮膚消毒，鋪上了藍(lán)色無(wú)菌巾之后，醫(yī)生再次確定每個(gè)手術(shù)切口的位置和長(zhǎng)度。麻醉對(duì)患者進(jìn)行靜脈全身麻醉。</p>
<p> 為達(dá)到手術(shù)環(huán)境的無(wú)菌要求，機(jī)械臂需要套上塑料薄膜進(jìn)行密封。每個(gè)無(wú)菌套約為3500元人民幣，價(jià)格不菲。<br> 機(jī)械臂也像傳統(tǒng)外科醫(yī)生一樣，戴上了“手套”，顯得更加龐大。這些無(wú)菌套都是一次性的，只能使用于同一臺(tái)手術(shù)，避免了患者之間的交叉感染。醫(yī)務(wù)人員小心翼翼為機(jī)械臂安裝無(wú)菌套。主刀醫(yī)生何裕隆強(qiáng)調(diào)：“要保證接觸到病人身上的器械都是無(wú)菌的。”</p>
<p> 傳統(tǒng)開(kāi)放式手術(shù)需要在患者身上切開(kāi)二三十厘米的創(chuàng)口，而機(jī)器人手術(shù)則無(wú)需開(kāi)腹。醫(yī)生在患者腹部開(kāi)了4個(gè)微創(chuàng)切口，每個(gè)約1厘米，放入中空管子并往腹部充入二氧化碳以建立人工“氣腹”，使得體腔有更大的操作空間。<br> 此時(shí)仍是在傳統(tǒng)腹腔鏡下進(jìn)行操作，對(duì)患者腹腔進(jìn)行逐層探查，在腹壁搭建手術(shù)通道。</p>
<p> 使用傳統(tǒng)腹腔鏡定位后，機(jī)器人方才派上用場(chǎng)。首先進(jìn)入患者體內(nèi)的是鏡頭臂，內(nèi)置2個(gè)內(nèi)窺攝像頭，由冷光源提供照明，將采集到的高清立體圖像傳送到主刀操作臺(tái)。普通微創(chuàng)手術(shù)需要一個(gè)專(zhuān)門(mén)的扶鏡手，而機(jī)器人手術(shù)則減省了這一人力。<br> 攝像頭需要進(jìn)行調(diào)焦校準(zhǔn)。鏡頭臂能夠深入小創(chuàng)口內(nèi)部，等于讓醫(yī)生進(jìn)入病人的肚子里直接觀(guān)察內(nèi)部情況，“鏡”比人眼的視野更開(kāi)闊，能夠有效減少盲區(qū)。 人工搭建好腹腔通道后，醫(yī)務(wù)人員把操作臂主機(jī)推至手術(shù)臺(tái)旁，不斷調(diào)整機(jī)器人與病人的相對(duì)位置，選取最佳角度。</p>
<p> 隨著一聲“線(xiàn)接好了，可以了！”，三條機(jī)械臂進(jìn)入患者體內(nèi)，正式開(kāi)始“主導(dǎo)”整臺(tái)手術(shù)。在場(chǎng)的醫(yī)護(hù)人員都不免為它的“首秀”感到興奮和緊張。 <br></p>
<p> 主刀醫(yī)生何裕隆坐在操作臺(tái)前指揮機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)操作。他雙眼緊盯前方屏幕的3D影像，雙手拇指和中指套在傳感器上，熟練地做著前進(jìn)、后退、牽拉、切割等動(dòng)作。每個(gè)細(xì)微的動(dòng)作都不容大意，他深知，他怎么動(dòng)，機(jī)械臂就怎么動(dòng)，沒(méi)有重來(lái)的機(jī)會(huì)。<br> “這跟親手摸著病人的身體來(lái)做手術(shù)完全是兩回事。”經(jīng)驗(yàn)豐富的醫(yī)生要適應(yīng)它也并非易事，至少需要練習(xí)幾個(gè)星期。傳統(tǒng)手術(shù)可感受到患者身體組織的質(zhì)地、彈性，而機(jī)械臂缺少觸覺(jué)反饋體系，醫(yī)生使用多大的力度完全靠經(jīng)驗(yàn)以及視覺(jué)上的判斷，這也是新技術(shù)所帶來(lái)的挑戰(zhàn)。</p>
<p> 在分離腸道、切斷血管、清掃淋巴結(jié)的過(guò)程中，何裕隆主要控制兩條操作臂，分別連接著超聲刀和雙極鉗。超聲刀通過(guò)震動(dòng)產(chǎn)生高溫進(jìn)行切割，沿著結(jié)腸剪開(kāi)側(cè)腹膜。通過(guò)屏幕，偶爾可以看到燒灼時(shí)升騰的煙霧。切斷大血管的時(shí)候，吳暉用鑷子從旁協(xié)助。<br> 操作臂的操作穩(wěn)定細(xì)致、嫻熟靈活，毫不遜色于傳統(tǒng)手術(shù)操作，就如同一位經(jīng)驗(yàn)豐富的手術(shù)師。</p>
<p> 手術(shù)機(jī)器人帶來(lái)的另一項(xiàng)好處，就是能夠使主刀醫(yī)生在長(zhǎng)時(shí)間的手術(shù)中坐著進(jìn)行手術(shù)操作，大大提高了舒適度，避免了長(zhǎng)時(shí)間站立所帶來(lái)的疲勞。<br> 手術(shù)嚴(yán)格按照設(shè)計(jì)好的策略與路徑進(jìn)行。出現(xiàn)需要注意的情況時(shí)，何裕隆有時(shí)會(huì)暫停使用機(jī)器人，與助手研究下一步的策略。手術(shù)中如有任何意外，都可以終止機(jī)器人操作，恢復(fù)傳統(tǒng)手術(shù)，保證安全性。</p>
<p> 手術(shù)團(tuán)隊(duì)分工明確，默契配合。助手吳暉坐在手術(shù)臺(tái)旁，通過(guò)前方同步播放的二維視頻，實(shí)時(shí)監(jiān)控手術(shù)器械在患者體腔內(nèi)的每個(gè)動(dòng)作。同時(shí)，他按照何裕隆發(fā)出的指令，嚴(yán)格配合操作：調(diào)整機(jī)械臂方向、更換手術(shù)工具、用紗布止血、輔助牽拉腸道、沖水吸水、擦拭鏡頭……<br> 另外，還有洗手護(hù)士和巡回護(hù)士在臺(tái)上臺(tái)下傳遞器械。</p>
<p> 機(jī)械臂“肘部”的指示燈會(huì)在不同情況下呈現(xiàn)出紅、綠、藍(lán)三種顏色。手術(shù)器械受到自動(dòng)鎖定操作系統(tǒng)的限制，比如超聲刀使用10次之后就被凍結(jié)。紅燈亮起是錯(cuò)誤報(bào)警，表示手術(shù)器械超過(guò)了限定次數(shù)無(wú)法繼續(xù)使用，或是未安裝妥當(dāng)。藍(lán)燈表示當(dāng)前機(jī)械臂工作正常，且對(duì)當(dāng)前手術(shù)器械的位置有記憶。而綠燈是更換器械后有之前的位置記憶，可直接將器械送回原來(lái)的位置。吳暉時(shí)刻關(guān)注指示燈的變化。 <br></p>
<p> 在檢查腸道一個(gè)多小時(shí)后，何裕隆終于找到了患者的病灶所在——乙狀結(jié)腸息肉。這時(shí)候，護(hù)士已經(jīng)準(zhǔn)備好了“腔鏡下直線(xiàn)切割閉合器”，并在前端裝上雙排釘子。吳暉使用這把“神槍”配合機(jī)器人進(jìn)行息肉腸段的切除，過(guò)程十分順利。 <br></p>
<p> 這種形似管道、前端彎曲的器械叫做“一次性管狀吻合器”。它通過(guò)肛門(mén)進(jìn)入患者體內(nèi)進(jìn)行腸道的吻合，即兩個(gè)斷端的重新接通。相比于手工縫合，它大大縮短了手術(shù)時(shí)間，減少吻合口出血，縫合均勻整齊。 <br></p>
<p> 手術(shù)進(jìn)入最后一步，這時(shí)機(jī)器人精細(xì)縫合的優(yōu)勢(shì)得到彰顯。機(jī)械臂使用持針器比人手更靈活，但是要打多大、多緊的結(jié)，則離不開(kāi)醫(yī)生的傳統(tǒng)手術(shù)經(jīng)驗(yàn)，以及充分的模擬訓(xùn)練。<br> 何裕隆進(jìn)行著與傳統(tǒng)手術(shù)不同的縫針打結(jié)，這時(shí)需要關(guān)注3D影像下創(chuàng)口形狀的變化，以精細(xì)的操作為患者降低不必要的傷害。<br> 縫完后，機(jī)械臂的使命已經(jīng)完成，光榮退出“戰(zhàn)場(chǎng)”。緊接著，吳暉移除患者身上的中空管道。</p>
<p> 吳暉再次切開(kāi)患者腹部表皮，將結(jié)腸息肉取出體外，并進(jìn)行外部創(chuàng)口的縫合。<br> 至此，中山大學(xué)附屬第一醫(yī)院首例機(jī)器人手術(shù)順利完成，這標(biāo)志著華南地區(qū)的外科手術(shù)正式跨入“機(jī)器人時(shí)代”?；颊咝g(shù)后第二天即下床自由活動(dòng)，很快能夠進(jìn)食，第三天便康復(fù)出院。</p>
華南首例“機(jī)器人手術(shù)”紀(jì)實(shí)
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